硬體介紹:

樂高機器人 Mindstorms NXT是樂高集團所製造的下一代的可程式即可組合機器人玩具。整組的套件包含了感測器及連接線。

Mindstorms是將配備微處理器的LEGO公司的塑膠積木組裝起來，通過個人電腦製作的程式來控制的機器人。

NXT主機是其控制核心，樂高公司也曾經做過一系列Mindstorms RCX機器人，使用RCX主機。性能差異很大，畢竟年代也有差。

主機可外接感應器、馬達等組件，用以操作樂高積木，其中幾個大構造的簡單介紹如下:

NXT主機

此為整個NXT最重要的地方，就像是大腦一般。共有三個馬達插槽（分別接至A，B，C）和四個Sensor插槽（分別為1、2、3、4）及一個USB插槽（用來連至PC）。

伺服馬達

裝上馬達以後，利用零件的組裝以及馬達的轉速控制，樂高機器人就可以自由移動，或執行某個動作。

伺服馬達內建「角度感應器」，能更精確地控制馬達運轉行為。

例如讓A馬達順時針旋轉30度，或是逆時針旋轉5圈

觸碰感應器

當碰觸感應器被壓下時，回傳值為1；未按下的回傳值為0，做為機械模型的啟動/停止開關。

舉例來說，在機械手臂前端可利用觸碰感應器偵測是否碰觸到物品，如果有，則將它抓起來。

光源感應器

偵測反射物的亮度。顏色較暗的物體，回傳值較低；顏色較亮的物體，回傳值較高。

在國際奧林匹克機器人競賽中經常出現的軌跡賽，就可以利用光源感應器

來控制軌跡車如何前進。

聲音感應器

可偵測機器人周遭的聲音大小，其測量單位能為dB（分貝）或d B A （調整分貝）。

透過聲音感應器，可藉由聲音大小的變化來改變機器人的行為。

超音波感應器

類似人類的眼睛，偵測距離的遠近（有效範圍約255公分）其測量單位為英吋或公分。

NXT操作選單

長得一副古典電玩機模樣的操縱器，我的文件功能表內包含有「程式檔」NXT檔和音效檔案。用手機或電腦直接操作機器，大概比較進階

資料混合自:
樂高機器人簡介－萬來國小張峻嘉老師

http://www2.csie.chu.edu.tw/pj_92/files/b09602143-end.pdf 中華大學資訊工程學系專題期末報告 朱翊綺 陳宣有

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